rotation dans l'espace

On considère un axe orienté = (D ; )
(Si est un vecteur de l'espace, et D une droite de vecteur directeur on dit que le couple (D ; ) est un axe orienté )
et q un angle de vecteurs.

Pour tout point M de l'espace , on considère le plan M qui coupe perpendiculairement D en m.

La rotation r ,q d'axe et d'angle θest l'application de l'espace qui à tout point M de l'espace associe le point M' image de M par la rotation plane dans M de centre m et d'angle θ.
Cas particulier :