rotation dans l'espace
On considère un axe orienté
= (D ;
)
(Si est un
vecteur de l'espace, et D une droite de vecteur directeur
on dit que le couple (D ; ) est un
axe orienté )
et
q un angle de vecteurs.
Pour tout point M de l'espace , on considère le plan
M
qui coupe perpendiculairement D en m.
La rotation r
,q
d'axe
et
d'angle θest l'application de l'espace qui à
tout point M de l'espace associe le point M' image de M par la rotation
plane dans
M
de centre m et d'angle θ.
Cas particulier
:
- le retournement est une rotation
d'angle de mesure p. La composée de
deux retournements d'axe non coplanaires est un vissage